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我发现《四轴飞行器DIY-基于STM32微控制器》，还有crazypony，还有无名，这类没有用操作系统的都是靠定时器来弄的。

飞控的程序大体可以分类两类，有操作系统和没有操作系统的。

怪不得无名的那些主要功能都没有写在main函数里面，写在time.c里面

莫非他们都是在中断里面实现姿态控制的么

是不是还可以把匿名的代码也拿来分析一下。

之前在这篇文章总结过

看了下匿名的代码，它也是分为不同频率的任务，当然虽然他这里面说“线程”，但匿名是没有用操作系统的。

static void Loop_1000Hz(void)	//1ms执行一次{	test_dT_1000hz[0] = test_dT_1000hz[1];	test_rT[3] = test_dT_1000hz[1] = GetSysTime_us ();	test_dT_1000hz[2] = (u32)(test_dT_1000hz[1] - test_dT_1000hz[0]) ;//		/*传感器数据读取*/	Fc_Sensor_Get();		/*惯性传感器数据准备*/	Sensor_Data_Prepare(1);		/*姿态解算更新*/	IMU_Update_Task(1);		/*获取WC_Z加速度*/	WCZ_Acc_Get_Task();		/*飞行状态任务*/	Flight_State_Task(1,CH_N);		/*开关状态任务*/	Swtich_State_Task(1);		/*姿态角速度环控制*/	Att_1level_Ctrl(1e-3f);		/*电机输出控制*/	Motor_Ctrl_Task(1);			/*数传数据交换*/	ANO_DT_Data_Exchange();	//				test_rT[4]= GetSysTime_us ();			test_rT[5] = (u32)(test_rT[4] - test_rT[3]) ;	}static void Loop_500Hz(void)	//2ms执行一次{		}static void Loop_200Hz(void)	//5ms执行一次{	}static void Loop_100Hz(void)	//10ms执行一次{			test_rT[0]= GetSysTime_us ();//					/*遥控器数据处理*/	RC_duty_task(10);		/*飞行模式设置任务*/	Flight_Mode_Set(10);		/*获取姿态角（ROLL PITCH YAW）*/	calculate_RPY();		/*姿态角度环控制*/	Att_2level_Ctrl(10e-3f,CH_N);		/*位置速度环控制（暂无）*/	Loc_1level_Ctrl(10,CH_N);		/*高度数据融合任务*/	WCZ_Fus_Task(10);		/*高度速度环控制*/	Alt_1level_Ctrl(10e-3f);		/*高度环控制*/	Alt_2level_Ctrl(10e-3f);			/*光流数据解析*/	AnoOF_DataAnl_Task(10);		/*灯光控制*/		LED_Task(10);//					test_rT[1]= GetSysTime_us ();			test_rT[2] = (u32)(test_rT[1] - test_rT[0]) ;					}static void Loop_50Hz(void)	//20ms执行一次{		/*罗盘数据处理任务*/	Mag_Update_Task(20);}static void Loop_20Hz(void)	//50ms执行一次{		/*TOF激光任务*/	Drv_Vl53_RunTask();	/*电压相关任务*/	Power_UpdateTask(50);}static void Loop_2Hz(void)	//500ms执行一次{	/*延时存储任务*/	Ano_Parame_Write_task(500);}//系统任务配置，创建不同执行频率的“线程”static sched_task_t sched_tasks[] = {	{Loop_1000Hz,1000,  0, 0},	{Loop_500Hz , 500,  0, 0},	{Loop_200Hz , 200,  0, 0},	{Loop_100Hz , 100,  0, 0},	{Loop_50Hz  ,  50,  0, 0},	{Loop_20Hz  ,  20,  0, 0},	{Loop_2Hz   ,   2,  0, 0},};

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